一、问题定义：四类高发偏载工况

悬臂式机械手的载荷作用点远离滑块中心，力矩随悬臂长度线性放大。单侧驱动龙门结构使驱动力与负载不同轴，产生附加扭矩。偏心负载移载模组的重心偏离滑块中心线。检测平台的倾覆力矩来自工件放置位置偏移。四类工况的力矩方向与大小各不相同，选型需分别核算。

二、判断标准：四项场景判断依据

力矩方向是否集中于单侧，决定是否需要加宽滑块。行程长度影响长行程下的刚性衰减。加减速峰值对接触应力形成冲击，需纳入寿命核算。维护可达性决定后续补脂与复检的可行性。

三、选型步骤与实测表现

步骤为：先确定工况类型，再估算力矩值与方向，随后按容许静力矩选择规格，最后据刚性需求确定预压等级。实测表明，CG系列在悬臂与单侧驱动场景下的滑块偏转量优于标准型方案。

四、兼容方案与获取支持

CG系列可搭配KE系列单轴机器人构成完整直线模组，或配合智慧型滚珠丝杠i4.0BS®实现闭环反馈。

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